Основателем стоической школы был Зенон из Китиона на Кипре, — греческого города с пришлым финикийским населением. Его смерть приходится на 262 год, его рождение — так как он умер 72-х лет — на 334/333 год. На 22-м году жизни он прибыл в Афины, сошёлся с киником Кратетом, позднее со Стильпоном, но слушал также лекции мегарца Диодора, Ксенократа и Полемона.
В 300 году он выступил сам в качестве преподавателя и писателя по философии; его ученики сперва назывались зеноновцами, а позднее получили название стоиков, по имени места их собраний, «стоа пойкиле» (узорчатый портик). Он жил, пользуясь всеобщим почитанием за свой благородный характер, и добровольно лишил себя жизни. За ним следовал Клеанф из Асса в Троаде, — человек, отличавшийся редкой силой воли, отсутствием потребностей и строгим образом жизни, но малой подвижностью мысли; согласно Index Stoic. Hercul. — он родился в 331/330 году до P. X. и умер, вероятно, в возрасте 99 лет, то есть в 232/231 году, покончив с собой голодной смертью.
Наряду с ним из личных учеников Зенона наиболее известные суть: его земляк и сожитель Персей, Аристон из Хиоса, Эрилл из Карфагена, Сфер из Боспора, учитель спартанского царя Клеомена, поэт Арат из Сол в Киликии. Преемником Клеанфа был Хрисипп из Сол (умер в 208/204 году), в возрасте 73 лет, след., родился в 280/276 году), проницательный диалектик и трудолюбивый учёный, который своей успешной педагогической деятельностью и своими необыкновенно многочисленными сочинениями (впрочем, также слишком многословными и небрежными по стилю) не только значительно содействовал внешнему распространению стоицизма, но и завершил научную систему этого учения.
Современниками Хрисиппа являются Эратосфен из Кирены (276/272—197/193), знаменитый учёный, который был учеником Аристона, и проповедник морали Телет, кинические наклонности которого заставляют предполагать, что он был связан со стоицизмом также через посредство Аристона. За Хрисиппом следовали двое его учеников — сперва Зенон из Тарса, а затем Диоген из Селевкии (Диоген Вавилонянин), который ещё в 155 году принимал участие в философском посольстве в Риме, но, вероятно, умер вскоре после этого.
Из многочисленных учеников Диогена его преемником на кафедре в Афинах был Антипатр из Тарса (умер в 125 году до P. X.), тогда как Архедем, также из Тарса, основал школу в Вавилоне. С двумя его учениками, Боэтом и Панэтием.